Lub stepper lub cev muaj zog tuaj yeem siv tau thoob plaws qhov kev sib hloov, tab sis kev txiav txim siab ntawm kev xaim pib nrog cov lus nug uas lub nplhaib ntiv nplhaib suav tsis tuaj yeem teb:Puas yog tus tsav lub cev muaj zog nyob ntawm qhov chaw nres tsheb lossis ntawm sab tig?Yog hais tias tus tsav tsheb tseem nyob ruaj ruaj thaum lub stepper lub cev muaj zog mus nrog lub rotating los ua ke, lub cev muaj zog theem coj mus rau hauv lub nplhaib swb. Yog hais tias tus neeg tsav tsheb mus nrog lub cev muaj zog, lub rotary interface feem ntau nqa DC muab lub zog thiab cov teeb liab xav tau los hais kom ua lossis sib txuas lus nrog tus tsav tsheb. Cov no yog cov teeb meem hluav taws xob sib txawv, thiab lawv yuav tsum tsis txhob raug ntsuas raws li kev sib hloov ntawm plaub-xaim sib txuas.
Rau plaub-lead bipolar stepper, thawj qhov kev npaj feem ntau yuav siv plaub qhov sib txawv ntawm tus neeg xyuas pib hla lub interface: ob lub rau theem A thiab ob rau theem B. Qhov kev npaj thib ob tuaj yeem tshem tawm cov chopper-tsav theem tawm los ntawm lub nplhaib npliag, tab sis nws qhia txog kev tig tsav, nws lub zog thiab rov qab txoj hauv kev, cov khoom siv hauv zos stabilization, cua txias, thiab cov lus txib txuas. Tsis yog topology yeej zoo dua. Txoj cai yog nyob ntawm lub tshuab ua kom tiav, cov ntaub ntawv tsav tsheb thiab lub cev muaj zog, cov khoom siv hluav taws xob, cov khoom siv hluav taws xob, thiab qhov twg tuaj yeem kuaj tau.
Phau ntawv no yog hais txogstepper lub cev muaj zog mounted ntawm lub tshuab rotating sib dhos thiab muab los ntawm lub nplhaib sab nraud. Nws tsis cuam tshuam lub qhov txhab-rotor induction tshuab kuj hu ua "slip-ring motor." Tsis yog nws thov tias txhua qhov kev sib txuas ntawm ByTune yog qhov tsim nyog rau kev tsav lub cev muaj zog. Qhov kev sib raug zoo ntawd yuav tsum tau tsim los rau kev xaiv tsim raws li qhov tseeb tsav waveform.
Ua ntej nrhiav tus ciam teb teb-tsis yog lub cev muaj zog xwb
Lub cev muaj zog tig tsis tau, los ntawm nws tus kheej, yuav tsum muaj lub nplhaib hluav taws xob sab nraud. Nyob rau hauv ib qho yooj yim stepper los ua ke lub stator windings nyob twj ywm nyob rau hauv lub cev muaj zog lub cev thaum lub ncej tig; lub cev muaj zog cables nyob ruaj. Lub nplhaib plam yuav cuam tshuam thaum lubtag nrho lub cev muaj zog lossis nws tus tsav tshebyog ntsia rau ntawm ib qho kev sib hloov platform, turret, tshuaj xyuas lub taub hau, indexing nruas, los yog lwm qhov chaw uas hloov mus rau qhov chaw nres tsheb.
Kos ib thaj tsam los ntawm qhov txav interface. Daim ntawv lo uas cov khoom nyob ruaj ruaj thiab qhov twg tig: tus maub los, stepper tsav tsheb, lub cev muaj zog, txwv hloov pauv, encoder, lwm yam sensors, fais fab mov, tshuab hauv av, thiab txhua yam khoom siv sib txuas lus. Tom qab ntawd sau txhua lub cev lub cev uas yuav tsum hla. Qhov no tiv thaiv ib qho kev npaj ua yuam kev: suav plaub lub xov tooj ntawm tes ua ntej kuaj xyuas seb plaub lub xov hlau puas hla ciam teb tag nrho.
| Kev npaj tshuab | Dab tsi hla lub rotary interface? | Thawj cov lus nug engineering |
|---|---|---|
| Lub cev muaj zog thiab tsav tsheb ob leeg nyob ruaj ruaj; tsuas yog lub cev muaj zog tig | Feem ntau tsis muaj lwm txoj hauv kev swb-ntiv nplhaib rau lub cev muaj zog ua | Puas yog sab nraud rotating hluav taws xob interface tiag tiag xav tau? |
| Tsav tsheb nyob ruaj ruaj; lub cev muaj zog mounted ntawm rotating platform | Kev sib txuas ntawm lub cev muaj zog, feem ntau A +, A -, B +, B - rau plaub lub taub hau bipolar | Plaub tus neeg teb xov tooj puas tuaj yeem nqa tus neeg tsav tsheb qhov hloov pauv tam sim no yam tsis muaj teeb meem cuam tshuam? |
| Tsav tsheb thiab lub cev muaj zog ob leeg ntawm kev sib hloov platform | DC lub zog thiab xa rov qab, ntxiv rau cov lus txib, tawm tswv yim, cuam tshuam lossis kev sib txuas lus uas nyob ruaj khov | Cov neeg tsav tsheb tig puas tuaj yeem siv tau, txias, tiv thaiv thiab hais kom ntseeg tau? |
| Lub cev muaj zog tig nrog tus neeg tsav tsheb thiab tus tswj hwm hauv zos | Muaj peev xwm muaj hwj chim nkaus xwb, yog tias cov lus txib thiab cov lus qhia xav tau tsis tas yuav muaj qhov txuas txuas txuas | Dab tsi txhaum / xwm txheej thiab cov ntaub ntawv nres xwm ceev tseem xav tau hla? |
Khaws kev tiv thaiv kev sib txuas thiab cable shields cais los ntawm kev npaj tam sim no-rov qab. Tus neeg xyuas pib tiv thaiv yuav tsum tsis txhob ua ntsiag to los ua ib qho kev hloov pauv rau lub tshuab hluav taws xob tsim. Txhua yam kev ua haujlwm ntsig txog kev nyab xeeb yuav tsum muaj nws tus kheej qhov kev soj ntsuam kev pheej hmoo thiab kev tsim qauv tsim nyog; lub nplhaib generic plam yuav tsum tsis txhob tshaj tawm kev nyab xeeb-rated vim hais tias lub teeb liab tau ntse dhau ib zaug.
Architecture A: nyob ruaj ruaj tsav tsheb, rotating stepper motor
Nrog tus neeg tsav tsheb tsau rau lub tshuab thav duab, txhua lub zog bipolar winding muaj cov khoom siv hluav taws xob thiab rov qab los ntawm H-bridge. Tag nrho plaub tus thawj coj hla tus ciam teb teb. Vim hais tias tus neeg tsav tsheb thim rov qab theem polarity, "rov qab" ntawm no txhais tau hais tias lwm lub davhlau ya nyob twg ntawm tib theem-tsis yog ib qho chaw sib koom DC. Rau kev sib txuas plaub-xaim bipolar, txhua khub winding yuav tsum nyob twj ywm ntawm tus tsav tsheb mus rau lub cev muaj zog.
Siv daim ntawv qhia lub cev muaj zog txhawm rau txheeb xyuas cov windings, tsis yog xim xim luam los ntawm lwm lub cev muaj zog. Kev tiv thaiv tsis muaj zog lossis kev kuaj xyuas txuas ntxiv tuaj yeem pab txheeb xyuas cov khub niam txiv thaum lub tshuab tsim hluav taws xob tso cai rau cov txheej txheem ntawd, tab sis nws tsis tsim kom muaj peev xwm rub tawm tam sim no, PWM tus cwj pwm, lossis kev ntseeg siab. SparkFun covstepper tsav thaiv kab lus qhiapiav qhia vim li cas cov hlua winding yuav tsum raug txheeb xyuas ua ntej txuas A thiab B cov zis.
Kev ua haujlwm theem yuav tsum tau sau tseg ntawm ob qho kawg ntawm lub nplhaib ntiv nplhaib ua ib daim ntawv qhia ib-rau-ib channel. Yog tias tus kws tshaj lij kev pabcuam tom qab hloov pauv ob txoj haujlwm ua haujlwm, cov tsos mob yuav yog lub cev muaj zog, tsis xav txog kev vibration, kev taw qhia rov qab, lossis poob ntawm lub zog. Cov cwj pwm zoo li no tsis ua pov thawj tias cov kev sib cuag hauv lub nplhaib tsis muaj qhov tsis zoo. Kev txheeb xyuas cov kab hluav taws xob nrog tag nrho lub hwj chim theem tsis ua haujlwm yog qhov kev sib cais thawj zaug.
| Piv txwv ciam channel | Nyob ruaj ruaj-sab txuas | Rotating-sab kev sib txuas | Cov ntaub ntawv pov thawj xav tau |
|---|---|---|---|
| R1 | Tsav tsheb theem A terminal 1 | Lub cev muaj zog theem A davhlau ya nyob twg 1 | Txheeb xyuas qhov kawg-rau-kawg daim ntawv qhia thiab ntsuas dynamic tam sim no |
| R2 | Tsav tsheb theem A terminal 2 | Lub cev muaj zog theem A davhlau ya nyob twg 2 | Tib theem khub; tsis muaj kev xav rov qab los |
| R3 | Tsav tsheb theem B terminal 1 | Lub cev muaj zog theem B davhlau ya nyob twg 1 | Independent kev sib cuag thiab txuam khub kev txheeb xyuas |
| R4 | Tsav tsheb theem B terminal 2 | Lub cev muaj zog theem B davhlau ya nyob twg 2 | Xaus-rau-kawg polarity / kev txiav txim tau kuaj xyuas ntawm phau ntawv tsav tsheb |
Qhov no yog qhov piv txwv ua haujlwm ua haujlwm, tsis yog tus pinout rau ib tus qauv ByTune. Rau- thiab yim-txheej coj motors muaj lwm txoj kev sib txuas, thiab cov tshuab unipolar sib txawv: lawv cov kev suav hauv Circuit Court yuav tsum tau txiav txim siab los ntawm lub cev muaj zog thiab tsav architecture, tsis yog los ntawm lo lus "stepper."
Vim li cas chopper-driven theem tam sim no txawv ntawm qhov yooj yim DC load
Ib tug niaj hnub tsav tsheb stepper feem ntau tswj winding tam sim no los ntawm kev hloov nws cov zis choj. Lub winding muaj inductance nrog rau kev ua haujlwm, yog li tam sim no tsis teb tam sim ntawd rau qhov siv hluav taws xob. Kev sib raug zoo ntawm theem pibV=L × di/dtpiav qhia txog qhov inductive tivthaiv ntawm qhov voltage, thiab tag nrho winding voj kuj muaj xws li resistive thiab tsav tsheb. Tus neeg tsav tsheb hloov cov energization thiab recirculation txoj kev los tswj cov theem tam sim no thaum lub cev muaj zog txav los yog tuav txoj hauj lwm.
Qhov tshwm sim voltage waveform ntawm ib theem tso zis tsis tas yuav yog tus nqi DC du. Kev hloov pauv ceev ceev, cable capacitance, layout ntawm ob theem khub thiab tus neeg tsav tsheb lub tswv yim tam sim no-sensing tuaj yeem cuam tshuam. Analog Devices 'stepper-motor cable kev taw qhiapiav qhia tias capacitance ntawm theem conductors tuaj yeem cuam tshuam kev txiav txim siab thiab pom zoo kom ua ke kom tsim nyog thiab tiv thaiv thaiv.
Ib lub nplhaib npliag ntxiv cov kev sib txuas sib txuas thiab nws tus kheej txuas txuas mus rau lub voj voog ntawd. Nws tsis ua raws li txoj cai tam sim no. Nws tus cwj pwm yuav tsum tau soj ntsuam nyob rau hauv tus tsav tsheb-cable-motor voj, tshwj xeeb tshaj yog yog hais tias lub winding Circuit Court pom kev hloov ceev los yog tus neeg tsav tsheb kuaj pom tam sim no siv lub siab me me voltage. Ib qho kev ruaj ntseg ruaj ruaj ruaj tsis tuaj yeem tsim kom muaj tus tsav tsheb yuav nyob ruaj khov ntawm txhua lub kaum ntse ntse, nrawm, kub thiab lub zog xav tau.
Tsis txhob kho qhov hloov zaus raws li lub nplhaib-ntiv nplhaib "sib nqus bandwidth" tshwj xeeb yam tsis tau nkag siab qhov waveform thiab qhov yuav tsum tau txais. Hu rau kev ruaj ntseg, kev ntsuas tam sim no, cov lus teb ib ntus, kab kab mob cab, kev nkag mus hauv av thiab tus neeg tsav tsheb raug cais tawm qhov ntev. Novanta uastepper motor nrov daim ntawv thovpiav qhia txog yuav ua li cas chopping-txog lub suab nrov tuaj yeem ua ke rau hauv cov kab hluav taws xob qis nyob ze.
Architecture B: rotating tsav tsheb, DC muab los ntawm lub nplhaib plam
Tsiv tus tsav tsheb mus rau lub rotating payload hloov tus ciam teb. Lub nplhaib plam tsis tas yuav kis tus tsav tsheb theem-hloov cov zis tawm, vim tias plaub lub cev muaj zog yog nyob hauv zos rau lub rooj sib txoos. Hloov chaw, lub zog hluav taws xob mus txog tus neeg tsav tsheb los ntawm kev mob siab rau qhov zoo thiab qhov tsis zoo / rov qab circuits, thiab lub kaw lus nyob ruaj khov xa cov lus txib hla txhua qhov txuas ntawm kev txhawb nqa tsav: kauj ruam / kev taw qhia, qhov sib txawv I / O, ib qho kev sib txuas sib txuas, fieldbus, lossis lwm qhov kev sib txuas validated.
Qhov kev teeb tsa no tuaj yeem ua rau lub cev muaj zog-sab theem cables luv dua thiab tshem tawm cov theem hloov tam sim no los ntawm cov neeg teb. Tab sis nws yuav tsum tsis txhob muag raws li kev kho thoob ntiaj teb rau hluav taws xob nrov. Tus neeg tsav tsheb tseem yog qhov hloov pauv, DC cov khoom siv tam sim no tuaj yeem hloov pauv, thiab cov lus txib txuas tseem tuaj yeem nkag siab rau kev siv offsets, kev tshuaj xyuas cable lossis suab nrov los ntawm lwm cov channel. Hauv zos decoupling, ncua kev txwv thiab thermal tsim ua ib qho tseem ceeb ntawm kev sib dhos rotating.
Rau cov khoom siv fais fab, paub qhov txawv ntawm cov khoom siv-sab tam sim no los ntawm winding tam sim no. Lub tshuab hluav taws xob tuaj yeem xa cov hluav taws xob tam sim no los ntawm tus choj thaum kos qhov sib txawv tam sim no lossis nruab nrab tam sim no los ntawm nws qhov chaw DC. Yog li ntawd, ntxiv ob theem nominal tam sim no tsis yog txoj hauv kev los txiav txim siab lub nplhaib DC muab kev ntsuas. Siv tus tsav tsheb cov chaw tsim khoom cov ntaub ntawv nkag-tam sim no thiab ntsuas qhov kev xav tau ntawm lub tshuab ua phem tshaj plaws. Novanta uaDC fais fab mov-sizing daim ntawvpiav qhia yog vim li cas stepper mov sizing yuav tsum xav txog lub cev muaj zog thiab tsav tus cwj pwm ua ke.
| Cov khoom tsim | Tus tsav tsheb nyob ruaj ruaj | Rotating tsav tsheb |
|---|---|---|
| Hom hla Circuit Court rau plaub-xaim bipolar lub cev muaj zog | Plaub tus kheej kheej mapped theem conductors | Kev xa khoom thiab xa rov qab, ntxiv rau kev tswj hwm / xwm txheej txoj hauv kev |
| Hloov waveform ntawm rotating kev sib cuag | H-bridge theem voltage / tam sim no tus cwj pwm yuav tsum tau soj ntsuam | DC tsheb npav nrog load pulses; Theem switching tseem nyob hauv zos |
| Teeb liab kev sib tw | Phase-pair coupling, kev sib cuag cuam tshuam, kev paub tsav tsheb | Hais kom ua raws tu qauv, lub suab nrov, kev txwv hom hom, cov ntaub ntawv txuas |
| Rotating electronics | Lub cev muaj zog, feem ntau tsis muaj lub zog tig theem | Lub cev muaj zog thiab lub zog tsav, nrog kev ua kom txias thiab ua txhaum |
| Kev txhawj xeeb txog kev ua tsis tiav | Theem cuam tshuam thaum tus tsav tsheb ua haujlwm | DC tsheb npav poob los yog hais kom poob ua rau tsav rov pib dua / kaw |
| Kev txhim kho kev lag luam | Tus tsav tsheb nkag tau rau ntawm qhov chaw nres tsheb | Tus tsav tsheb yuav nyuaj dua los tshuaj xyuas lossis hloov |
Thaum txiav txim siab ntawm layouts, kuj xyuas qhov chaw mounting, txav huab cua, kev co, cua sov dissipation, inertia thiab nkag mus rau firmware lossis kuaj mob. Nyob rau hauv lub compact rotating lub taub hau, txav tus tsav mus rau lub rotor tej zaum yuav tsim ib tug neeg kho tshuab los yog thermal txim loj dua cov kev pab cuam. Ib qho kev xaiv interface ua tiav tsuas yog thaum cov kev txwv no pom.
Xaiv qhov kev sib cuag los ntawm kev ntsuas hluav taws xob, tsis suav xov tooj
Tam sim no los ntawm kev sib txuas sib txuas yog nyob ntawm seb qhov twg architecture nws ua haujlwm. Rau qhov kev xaiv tsav tsheb nyob ruaj ruaj, tshuaj xyuas txhua tus neeg xyuas pib winding nyob rau hauv tuav tam sim no, acceleration, high-speed operation, microstepping thiab ib txhij ob-theem energization xeev. Rau ib tug rotating tsav tsheb, characterize DC mov tam sim no nrog rau acceleration peaks, tsheb thauj mus los thiab lwm yam loads muab los ntawm tib lub rooj sib txoos. Nyob rau hauv ob qho tib si, qhia cov chav kawm voltage, rwb thaiv tsev pawg, tus neeg xyuas pib ntsuas thiab qhov chaw thermal.
Ib qho piv txwv yooj yim resistive yog qhov muaj txiaj ntsig, yog tias nws cov kev txwv tau qhia meej. Piv txwv li, tsuas yog ua piv txwv tsim, uasib tag nrho sab nraud lub voj voog-ob txoj hauv kev hlais-ntiv nplhaib ntxiv rau kev coj thiab kev txiav-ntxiv 0.30 Ω ntawm kev tiv thaiv rau lub voj voog winding. Ntawm qhov kev piav qhia theem tam sim no ntawm 1.5 A RMS, qhov ntxiv tiv thaiv dissipation yog P=I²R=1.5² × 0.30 =0.675 W. Qhov ntawd 0.675 W raug faib thoob plaws txhua lub ntsiab lus suav nrog hauv qhov xav tias 0.30 Ω; nws yogtsis yogib qho kev ntsuas poob hauv ib lub nplhaib tshwj xeeb. Qhov tseeb txiav tam sim no tuaj yeem hloov pauv nrog kev ua haujlwm, yog li siv qhov ntsuas RMS tus nqi thiab txoj hauv kev tiv thaiv kom muaj txiaj ntsig zoo thermal.
Thaum lub sij hawm tam sim no sib npaug 1.5 A, tib qhov ntxiv kuj ua rau 0.45 V ntawm resistive poob. Txawm hais tias lub cev muaj zog poob torque tsis tuaj yeem txiav txim siab los ntawm tus lej ntawd: muaj cov tsheb npav muaj hluav taws xob, kev ceev ceev, coil inductance, winding tsis kam thiab kev tswj hwm tam sim no. Qhov kev ntsuam xyuas muaj txiaj ntsig tshawb xyuas kev taug qab tam sim no thiab kev ua haujlwm ntawm kev ua haujlwm nrog thiab tsis muaj qhov sib cuam tshuam hauv qhov sib npaug ntawm kev ua haujlwm.
Dynamic contact cuam tshuam kuj tseem ceeb, tab sis kev tiv thaiv kev poob thiab kev sib cuag tsis sib xws tsis zoo ib yam. Ib qho kev sib cuag uas qhia tau hais tias qhov nruab nrab qhov hluav taws xob poob qis yuav tseem muaj cov xwm txheej luv luv uas cuam tshuam rau lub zog tsav. Hloov pauv, qhov ntsuas qhov ntsuas hluav taws xob ntau dua tuaj yeem tshwm sim hauv cov kab hluav taws xob sab nraud lossis cov terminals es tsis yog cov txhuam hniav. Txheeb xyuas ob qhov ntsuas ciam teb thiab lub teeb liab bandwidth ua ntej ua qhov txhaum rau lub nplhaib plam.
Phase-pair routing, shields thiab nyob ze cov teeb liab channel
Khaws ob lub conductors uas yog nyob rau txhua lub caij lub cev muaj zog uas txheeb xyuas tau thiab ua raws li ib khub uas tus qauv tsim tau tso cai. Tsis txhob cuam tshuam theem A thiab B random tsuas yog vim cov lej channel sib law liag. Kev sib cuag geometry thiab tus neeg xyuas pib layout yog tus neeg muag khoom tshwj xeeb, yog li OEM yuav tsum sib txuas lus cov khub xav tau sib koom ua ke rau cov chaw tsim khoom lag luam slip-ring es tsis tau sau ib qho kev sib tham hauv kev txhuam hniav.
Kev tiv thaiv sab nraud tuaj yeem pab txo qis emissions los yog txuas ntxiv cuam tshuam, tab sis nws tsis ua kom muaj kev sib txuas ntawm lub nplhaib sib txuas rau hauv cov ntaub thaiv npog ntau zaus. Kev tshem tawm daim thaiv yuav tsum tau txiav txim siab chassis / grounding zoo sib xws nrog lub tshuab, tus tsav tsheb thiab EMC tsim. Tsis txhob siv cov ntaub thaiv npog los yog tiv thaiv lub ntiaj teb ua ib theem conductor. Yog hais tias encoders, thermocouples, Ethernet los yog qis-theem sensors sib koom ua ke tib lub teb, tso lawv cov channel yuav tsum tau nyob rau hauv ib qho kev cais ntawm RFQ thiab ntsuas ib txhij hloov lub cev muaj zog thiab teeb liab ua haujlwm.
Analog Devices sau tseg tias inter-phase coupling tuaj yeem cuam tshuam kev txiav tam sim no hauv qee lub tshuab stepper. Qhov kev tsim qauv siv tau zoo yog kom tsis txhob kho tag nrho plaub lub cev muaj zog ua plaub yam tsis muaj feem cuam tshuam nrog cov xaim hluav taws xob tsawg. Txawm li cas los xij, pom zoo siv cable sib txawv los ntawm tus neeg tsav tsheb. Cov phau ntawv tsav tsheb uas tau xaiv yuav tsum ua ntej tshaj txoj cai kab ke.
Rau kev sib xyaw zog thiab cov ntaub ntawv, cais ByTune qhia raulub zog thiab cov ntaub ntawv swb ringshais txog qhov dav dav channel-kev sib cais cov lus nug. Nplooj ntawv no khaws cov nqaim kom pom tseeb ntawm cov kauj ruam kauj ruam thiab qhov chaw ntawm lub cev muaj zog theem.
Kev cuam tshuam tuaj yeem yog qhov teeb meem ntawm kev tiv thaiv tus neeg tsav tsheb, tsis yog ib kauj ruam uas ploj lawm
Lub cev muaj zog winding khaws lub zog. Yog hais tias ib tug cable los yog kev sib cuag qhib sai sai thaum lub sij hawm tam sim no circulating, tus neeg tsav tsheb yuav muaj ib tug voltage transient uas nyob ntawm nws cov zis-theem tsim thiab tam sim no txoj kev. Qhov kev pheej hmoo yog qhov hnyav dua li tsuas yog poob ib qho kev hais kom ua pulse. Ntau lub tuam txhab tsav tsheb tau ceev faj txog kev sib txuas lossis kev sib txuas ntawm lub tshuab stepper thaum tus tsav tsheb siv. Rau ib qho piv txwv ntawm cov lus ceeb toom thiab nws txoj kev tsav tsheb tshwj xeeb, saib covPololu DRV8434S cov ntaub ntawv.
Kev sib txuas lus teb tsis yog ib qho kev sib txuas ntawm tus kheej, thiab ib qho kev tshwm sim ib ntus ntawm qhov kev hloov pauv tsis yog pov thawj tias tib qho kev puas tsuaj yuav tshwm sim. Qhov kev txhawj xeeb ntawm engineering yog tias qhov kev sib tshuam loj txaus qhib lossis hloov pauv hauv impedance nyob rau theem tam sim no tuaj yeem cuam tshuam tus tsav. Tsis txhob xav tias txhua tus neeg tsav tsheb muaj kev tiv thaiv ib puag ncig zoo ib yam lossis tias lub hom phiaj dav dav RC lossis flyback diode tuaj yeem txuas mus hla ib theem bipolar. H-bridge thim rov qab polarity thiab tswj kev rov ua haujlwm; ad hoc kev tawm tsam tuaj yeem cuam tshuam kev ua haujlwm tsav.
Peb cov lus teb muaj nyob rau hauv txoj kev npaj tsim kho kom nyab xeeb. Ua ntej, ua txhua daim phiaj xwm channel thiab kuaj xyuas nrog lub zog cais, ua raws li cov lus qhia tsav tsheb. Qhov thib ob, txiav txim siab seb tus neeg tsav tsheb thiab tus neeg xa khoom lub nplhaib puas tuaj yeem pom zoo rau qhov kev thov lub cev muaj zog-theem topology thiab txhais tau tias muaj kev cuam tshuam. Thib peb, yog tias xav tau kev tiv thaiv, tau txais tus neeg tsav tsheb pom zoo tsim es tsis yog txhim kho cov khoom siv clamping ntawm lub cev muaj zog.
Thaum tsav tsheb tsis raug, tsis txhob rov pib dua thiab nce tam sim no yam tsis tau tshawb xyuas. Kev ntes cov lej txhaum, cov lus txib tam sim no, muab qhov hluav taws xob thiab lub sijhawm ntawm txhua qhov kev sib hloov-nyob ntawm qhov yuam kev. Lub faulty connector, tsis ncaj ncees lawm theem khub, tsis txaus tam sim no txwv, overloaded axis los yog tsis ruaj tsis khov DC tsheb npav tuaj yeem ua raws li cov teeb meem kev sib cuag. Kev kuaj mob yuav tsum cais cov txheej txheem no.
Qhov twg los ntsuas: plaub tus ciam teb qhia cov dab neeg sib txawv
Lub hom phiaj ntawm kev ntsuas tsis yog los sau cov kab ntau tshaj plaws. Nws yog txhawm rau txheeb xyuas qhov twg qhov xwm txheej tsis zoo tshwm sim thawj zaug. Rau ib qho chaw nres tsheb-tsav, kev ua haujlwm ciam teb yog cov neeg tsav tsheb tso zis, qhov ruaj khov-slip-ntiv nplhaib txhuas, rotating-slip-ntiv nplhaib lead, thiab lub cev muaj zog terminals. Rau kev sib hloov-tsav tsim, siv qhov chaw nres tsheb DC, ob sab ntawm DC rotary txoj kev thiab cov rotating tsav input; tom qab ntawd ntsuas cov theem lub cev muaj zog hauv zos siv cov chaw tsim khoom tsav txoj kev tso cai.
| Ntsuas taw tes | Cov ntaub ntawv tau txais | Tseem ceeb txwv |
|---|---|---|
| Tus tsav tsheb hais kom ua thiab cov ntaub ntawv tsis raug / xwm txheej | Txawm hais tias lub hom phiaj thiab lub xeev tsav tau raug muab tso tawm | Cov ntaub ntawv hais kom ua ib leeg tsis tuaj yeem ua pov thawj tias lub rotor txav tau tiag tiag |
| Nyob ruaj ruaj-sab teb-interface terminals | Lub teeb liab / tam sim no waveform nkag mus rau kev hla | Xws li cov maub los thiab cov kab txuas ua ntej |
| Rotating-sab terminals | Waveform tom qab hla | Kev sojntsuam siv thiab cais ntsuas kev nyab xeeb yuav tsum tau npaj |
| Lub cev muaj zog-sab theem tam sim no lossis rotating tsav DC input | Dab tsi qhov tseeb tsav load tau txais | Xaiv lub ntsiab lus uas phim cov architecture xaiv |
| Independent txoj hauj lwm los yog kev soj ntsuam | Tsis muaj kev txav chaw, qhov chaw nres tsheb lossis rov ua yuam kev | Qhib-loop tsav tsheb suav cov kauj ruam tsis txheeb xyuas qhov chaw ntawm lub cev |
Sib piv ib khub ntawm cov teeb liab ntsuas ntawm cov ntsiab lus sib txawv tsuas yog muaj txiaj ntsig thaum kev sojntsuam hom, kev siv, bandwidth, qauv, kev sib dhos lub sijhawm thiab lub cev thauj khoom ntawm qhov ntsuas tau nkag siab. Kev tsis raug oscilloscope grounding ntawm H-bridge switching tuaj yeem ua rau cov khoom puas lossis luv luv. Siv cov txheej txheem ntsuas qhov sib txawv los yog cais raws li qhov tsim nyog, thiab muaj cov neeg ua haujlwm tsim nyog pom zoo rau kev teeb tsa ua ntej energizing.
Rau kev sib cuag-theem es tsis yog qhov kev ua haujlwm theem-tam sim no, ByTune'sstatic and dynamic contact-resistance phau ntawv qhiapiav qhia vim li cas cov ntsiab lus ntsuas thiab ntsuas qhov tseem ceeb. Nws tsis hloov lub zog stepper tsav tsim nyog.
Tsim kom muaj kev lees paub nyob ib puag ncig lub luag haujlwm ntawm lub cev muaj zog
Ua ntej thawj lub zog sib hloov, khov qhov ntsuas qhov ntsuas: lub cev muaj zog thiab kev sib txuas winding, tus lej tsav tsheb thiab firmware / chaw teeb tsa, cov khoom siv hluav taws xob, kev txwv tam sim no, kev nrawm nrawm, cov khoom siv hluav taws xob, daim ntawv qhia lub nplhaib, daim ntawv qhia kev sib cuag, qhov ntev ntawm cable, tiv thaiv cable, thiab ntsuas ntsuas. Qhov tshwm sim yam tsis muaj cov ntsiab lus no tsis tuaj yeem ua rau lwm lub cev muaj zog lossis tus tsav tsheb.
Pib nrog lub zog cais. Txheeb xyuas cov phiaj xwm xaim, rwb thaiv tsev thiab kev sib txuas yuav tsum tau siv cov txheej txheem kuaj pom zoo rau kev sib dhos. Tsis txhob siv cov kev sim dielectric generic hla cov tsav tsheb sib txuas hluav taws xob lossis cov khoom siv sensor. Tom qab ntawd khiav lub hauv paus nyob ruaj ruaj nrog tus tsav txuas ncaj qha mus rau lub cev muaj zog, qhov twg lub tshuab tsim kev nyab xeeb tso cai rau kev teeb tsa sib npaug. Rov ua dua nrog lub teb interface ntsia thiab tsis hloov chaw.
Tsim nyog lub hnab ntawv ua haujlwm tiav, tsis yog tsuas yog unloaded nruam spin. Lub tshuab rotary axis ceev tsis zoo ib yam li stepper lub cev muaj zog cov kauj ruam tus nqi; sau ob qho tib si. Cov teeb meem kev sim yuav tsum tau npog nrog kev tuav tam sim no, acceleration, thim rov qab, mus ncig ib txwm, kev thauj khoom tsis zoo tshaj plaws, thiab txhua lub teeb liab teeb liab.
| Test lub xeev | Kev ntsuas kom khaws cia | Cov lus nug txiav txim |
|---|---|---|
| Kev kuaj xyuas hluav taws xob | Phase-pair daim ntawv qhia, kawg-rau-kawg txoj kev, rwb thaiv tsev / khi raws li teev | Puas yog cov conductors txuas ncaj qha yam tsis muaj kev cuam tshuam hauv ntu? |
| Drive enabled ntawm standstill | Tuav-tam sim no tus cwj pwm, tsav lub cav ua txhaum, tiv tauj qhov kub thiab txias | Puas yog tuav ruaj khov yam tsis tau piav qhia txog cua sov lossis tsis muaj teeb meem? |
| Acceleration thiab thim rov qab | Phase / DC tsheb npav tam sim no, ceev, txoj hauj lwm, lub sij hawm tsis raug, muab sag | Puas yog kev thauj khoom thauj mus los nthuav tawm qhov tsis ua haujlwm uas ua haujlwm tsis tu ncua? |
| Rotary interface txav los ntawm tag nrho lub kaum sab xis | Cov xwm txheej Waveform piv rau lub kaum sab xis thiab kev taw qhia | Puas yog kev cuam tshuam txoj hauj lwm- lossis kev taw qhia-nyob ntawm? |
| Qhov phem tshaj validated ceev thiab load | Torque lossis motion repeatability, nrhiav tam sim no, kub | Puas yog qhov ua tiav axis khaws cov kev khiav haujlwm uas yuav tsum tau ua? |
| Mixed-circuit ua haujlwm | Tswj/cov ntaub ntawv yuam kev nrog lub cev muaj zog chopping rau thiab tawm | Puas nyob sib ze cov teeb liab channel tseem ua haujlwm? |
| Thermally stabilized thiab rov ua dua | Qhov kub thiab txias, suav qhov yuam kev, lub cev muaj zog txoj haujlwm yuam kev, pom kev hnav khaub ncaws uas cuam tshuam | Cov txiaj ntsig puas tseem lees txais dhau qhov kev ua haujlwm txias thawj zaug? |
Kev lees txais yuav tsum yog los ntawm tus neeg tsav tsheb, lub cev muaj zog, lub tshuab ua haujlwm, kev soj ntsuam kev pheej hmoo thiab kev pom zoo ntawm tus neeg muag khoom teeb tsa. Tsis muaj universal slip-nplhaib theem-tam sim no ripple txwv, plam-kauj ruam pub los yog qhov siab tshaj plaws tiv tauj-kuj hloov pauv haum rau txhua daim ntawv thov stepper. Daim ntawv tshaj tawm kev lees paub yuav tsum txheeb xyuas qhov ntsuas, nyob rau hauv cov xwm txheej twg, thiab leej twg pom zoo cov qauv.
Yog hais tias tus maub los tshaj tawm tsis muaj qhov tsis raug, lub tshuab poob txoj haujlwm, xyuas cov tshuab ua haujlwm ntawm nws tus kheej. Qhib-loop cov kauj ruam yog cov lus txib, tsis yog kev ntsuas ntawm qhov tseeb ncej. Ib qho kev tshwm sim uas ploj lawm tuaj yeem tshwm sim los ntawm qhov tsis txaus torque, resonance, ntau nrawm lossis hloov pauv yam tsis muaj kev poob qis. Hloov pauv, kev cuam tshuam ntawm kev sib cuag tuaj yeem pom hluav taws xob ua ntej pom qhov poob tag nrho.
Teeb meem los ntawm kev hloov ib qho kev sib txawv ntawm ib lub sijhawm
Thaum ib qho teeb meem tshwm sim tsuas yog tom qab lub teb interface tau qhia, ua ntej khaws cia qhov ua tsis tiav. Nkag mus rau cov lus txib, swb-ntiv nplhaib angular txoj hauj lwm, tus neeg tsav tsheb raws li txoj cai, theem los yog muab tam sim no, DC lub tsheb npav voltage thiab ib qho kev ua si hauv zej zog. Tom qab ntawd siv qhov kev sib piv A / B zoo dua li tam sim hloov lub nplhaib plam lossis nce lub cev muaj zog tam sim no.
| Pom tus cwj pwm | Cov lus piav qhia sib tw | Siv tau qhov txawv txav |
|---|---|---|
| Lub cev muaj zog vibrates tab sis yuav tsis tig | Kev sib tw coil tsis raug; tsav chaw; mechanical obstruction; teeb meem kev cai tam sim no | Txheeb xyuas khub daim ntawv qhia de-energized, sib piv nrog tus tsav tsheb ncaj qha hauv qab thiab qhov xwm txheej thauj khoom |
| Tus tsav tsheb faults thaum lub sij hawm lub platform tshwj xeeb lub kaum sab xis | Tsiv kev cuam tshuam kev sib cuag; kab mob; connector txav; mechanical cuam tshuam | Kho lub kaum sab xis nrog cov xwm txheej hluav taws xob; mechanically cais cable loads qhov chaw nyab xeeb |
| Nyob rau hauv acceleration tab sis tsis nyob ntawm qhov ceev ceev | Torque npoo; load inertia; DC bus sag; theem-tam sim no taug qab | Sib piv acceleration profile thiab tam sim no / voltage ua ntej thiab tom qab lub teb ciam teb |
| Nyob ze encoder lossis cov ntaub ntawv txuas tsis ua haujlwm thaum lub cev muaj zog | Hloov suab nrov; hauv av / ntaub thaiv npog txoj kev; sib thooj rau lub cev muaj zog | Tuav ceev ruaj; piv nrog chopper enabled/disabled thiab soj ntsuam kab layout |
| Ua haujlwm txias, ua haujlwm tsis zoo tom qab ua haujlwm | Tsav tsheb thermal txwv; tiv tauj / davhlau ya nyob twg cua sov; cable los yog assembling expansion | Kos qhov tseeb tivthaiv kub thiab rov ua dua ntawm kev sib tw load |
Broader coupling thiab grounding diagnosis belongs rau ByTune'shluav taws xob nrov teeb meem phau ntawv qhia. Ntawm no cov hauj lwm txawv yog los txiav txim seb lub stepper motor architecture thiab dynamic motor-tam sim no txoj kev ua tau raws li lawv tus kheej kev txais.
Npaj tus neeg xa khoom luv luv ua ntej xaiv tus qauv slip-ring
Thaum qhov chaw tsav raug kho, tus neeg xa khoom lub nplhaib tuaj yeem ntsuas qhov muaj txiaj ntsig zoo dua li qhov kev thov rau "plaub lub cev muaj zog". suav nrog tag nrho cov ciam teb ntawm lub tshuab, lub cev muaj zog thiab cov chaw tsim khoom / tus qauv, cov qauv xaiv, cov chaw tsav tsheb tiag tiag, cov ntaub ntawv waveform / tam sim no, thiab lub hom phiaj ua haujlwm. Nug meej meej seb puas tau thov cov neeg sib cuag tau raug soj ntsuam rau lub luag haujlwm hluav taws xob ntawd; tsis txhob suav pom kev pom zoo los ntawm qhov ntsuas qis-voltage lossis kev ntsuas tam sim no.
| Cov khoom siv nkag | Yam tsawg kawg nkaus cov ntaub ntawv tseem ceeb |
|---|---|
| Tshuab ciam teb thiab mechanics | Dab tsi rotates thiab dab tsi nyob ruaj; mounting txheej txheem; muaj bore, txoj kab uas hla thiab ntev; rotary-axis ceev, lub luag haujlwm thiab ib puag ncig |
| Lub cev muaj zog / tsav tsheb topology | Qhov chaw tsav tsheb; lub cev muaj zog winding hom; daim ntawv qhia theem lossis DC mov / tswj channel daim ntawv qhia; tus qauv tsav tsheb thiab configuration |
| Hluav taws xob loading | Ntsuas ib-txoj kev RMS/peak tam sim no raws li muaj; voltage waveform; dej num; kev khiav hauj lwm thiab kev txwv tsis pub dhau |
| Lwm cov channel | Sensor, encoder, Ethernet lossis lwm yam raws tu qauv; shielding, bonding thiab cable / connector yuav tsum |
| Kev ua tsis tiav thiab kev tiv thaiv | Tso cai teb yuam kev; neeg tsav tsheb ceev faj; txheej txheem kaw kev nyab xeeb; kev pabcuam |
| Kev lees paub pov thawj | Rotary ceev / load profiles; ntsuas ciam teb; cov cuab yeej kuaj; pom zoo pass/fail qauv thiab cov ntaub ntawv hom |
Rau lub kaw lus uas xav tau kev sib koom ua ke tsis yog channel, cov khoom ntim khoom siv lossis kev sib txuas ntawm lub zog thiab cov teeb liab txoj hauv kev,ByTune kev cai swb nplhaibnplooj ntawv yog qhov chaw pib lag luam tsim nyog. Nws yog qhov kev nug txog kev muaj peev xwm, tsis yog pov thawj tias qhov tshwj xeeb ntawm ByTune uas twb muaj lawm txhawb nqa txhua tus tsav tsheb stepper PWM waveform.
Txoj cai ua tau zoo yog xaiv cov khoom siv hluav taws xob ua ntej, tom qab ntawd tsim nyog rau kev sib hloov.Plaub daim ntawv qhia theem kev sib cuag tej zaum yuav yog qhov kev daws teeb meem yooj yim dua thaum tus tsav tsheb yuav tsum nyob twj ywm. Ib tus neeg tsav tsheb tig tuaj yeem txo qis theem-tam sim no kis tau tus mob los ntawm lub nplhaib plam, tab sis xav tau lub zog hauv zos, kev sib txuas lus, cua txias thiab kev tiv thaiv. Qhov kev txiav txim siab yog qhov uas tseem nyob ruaj khov nyob rau hauv lub tshuab nruab qhov kev ntseeg siab tsis zoo tshaj plaws-thiab tau txais kev txhawb nqa los ntawm daim ntawv qhia channel pom zoo thiab cov ntaub ntawv pov thawj.