Thaum ib qho kev soj ntsuam neeg hlau nplaum nplhaib tau raug xaiv thiab muab tso rau hauv ib qho qauv, cov lus nug engineering hloov. Txoj hauj lwm tsis yog los txiav txim siab seb lub nplhaib ntiv nplhaib yuav siv li cas. Nws yog los ua pov thawj tias qhov kev sib txuas ua tiav tuaj yeem nqa cov neeg hlau lub zog, yees duab, sensor teeb liab, cov ntaub ntawv thiab cov khoom siv thauj khoom raws li cov xwm txheej uas nws yuav pom hauv kev pabcuam.
Lub nplhaib plam tuaj yeem dhau qhov kev kuaj xyuas txuas mus ntxiv thiab tseem ua tsis tiav thaum lub koob yees duab lub taub hau tig, lub cev muaj zog pib, qhov txuas Ethernet nquag ua haujlwm, hloov pauv cable, lossis tus neeg hlau mus txog qhov kub, ntub dej lossis vibrating ib feem ntawm nws lub luag haujlwm. Validation yog li yuav tsum tau rov tsim dua cov kev ua haujlwm ua ke ntawm cov neeg hlau uas tau teeb tsa es tsis yog kuaj lub nplhaib plam raws li cov khoom sib cais.
Yog hais tias lub teb interface tseem raug xaiv, pib nrog dab tsi los qhia rau kev soj ntsuam cov neeg hlau rings. Yog hais tias tus neeg hlau twb muaj ib qho kev sib tshuam tsis ua hauj lwm, siv cov kev tshuaj ntsuam xyuas neeg hlau slip nplhaib teeb meem qhia. Nplooj ntawv no tsom mus rau theem ntawm ob qho no: kev tsim nyog thiab kev lees txais ua ntej kev xa tawm.
Validation pib tom qab qhov yuav tsum tau Baseline Frozen
Ib txoj kev npaj siv tau siv tau zoo xav tau kev ntsuas ntsuas tau. Ua ntej kev sim pib, khov qhov kev teeb tsa uas yuav raug ntsuas: lub nplhaib ntiv nplhaib, nyob ruaj ruaj thiab tig cov kab sib txuas, cov khoom sib txuas, kev teeb tsa, kev faib hluav taws xob, hluav taws xob thauj khoom, teeb liab cuam tshuam, kev sib hloov profile thiab cov xwm txheej ib puag ncig.
Txoj kev npaj xeem yuav tsum txhais txhua qhov yuav tsum tau ua rau kev ua haujlwm, ntsuas thiab ntsuas qhov dhau / tsis ua haujlwm.
| Kev xav tau | Kev kuaj mob | Kev ntsuas | Kev lees txais |
|---|---|---|---|
| Hloov fais fab | Cov neeg sawv cev kev sib hloov nrog txhais tau hais tias ib txhij hluav taws xob load | Voltage poob, tam sim no, kub thiab cuam tshuam | Project-txhais hluav taws xob thiab thermal txwv |
| Lub koob yees duab / video txoj kev | Kev sib hloov tsis tu ncua thiab thim rov qab thaum lub koob yees duab streaming | Kev tso tawm, thav duab yuam kev lossis daim ntawv thov tshwj xeeb video metric | Qhov project-txhais qhov siab tshaj plaws yuam kev lossis cuam tshuam theem |
| Ethernet / digital cov ntaub ntawv | Tiag tiag lub cev txheej, tiag tiag cables / connectors thiab cov neeg sawv cev kev khiav tsheb thaum lub sij hawm txav | Txuas cov xwm txheej, pob ntawv yuam kev, dhau los lossis lwm yam kev ntsuas tshwj xeeb | Pom zoo txwv kev sib txuas lus |
| Sensor / encoder channels | Kev sib hloov los ntawm kev ua haujlwm tag nrho | Suab nrov, tsis suav suav, drift lossis nyeem tsis raug | Qhov system raug thiab kev ntseeg siab yuav tsum tau |
| Mechanical kev sib hloov | Txhim kho mounting, cable routing thiab ib puag ncig lub xeev | Breakaway torque, khiav torque, runout, vibration los yog lub cev muaj zog tam sim no | Neeg hlau sib koom lossis tsav-system txwv |
| Lub hom phiaj lub neej | Tus sawv cev ceev, thim rov qab, thauj khoom thiab ib puag ncig dhau lub voj voog uas tau hais tseg | Kev ua tau zoo sib xws thiab qhov kawg ntawm kev xeem | Qhov project-txhim kho qhov kawg ntawm lub neej |
Lub ntsiab lus tseem ceeb yog qhov kev lees paub txwv yog nyob rau hauv qhov kev pab cuam neeg hlau. Ib qho kev qhia tshwj xeeb tuaj yeem muab cov ciam teb, tab sis tus neeg hlau sib koom ua ke tseem yuav tsum tau txhais cov theem ntawm torque, voltage poob, cov ntaub ntawv yuam kev lossis teeb liab variation tau txais nyob rau hauv lub nruab system.
Txhais qhov Kev Xeem Xeem Ua tiav
Tsis txhob validate tsuas yog lub nplhaib nplhaib lub cev thaum lub teb system muaj xws li cables, connectors, grounding, shielding thiab rotating loads uas yuav hloov tau qhov tshwm sim. Kev xeem ciam teb yuav tsum tau sau tseg ua ntej kev ntsuas thawj zaug.
Rau lub taub hau tshuaj ntsuam rotating, ciam teb yuav suav nrog:
- qhov chaw nres tsheb tswj, hloov lossis lub zog hluav taws xob;
- nyob ruaj ruaj cable thiab connector;
- lub nplhaib plam;
- rotating cable thiab connector;
- koob yees duab, teeb pom kev zoo, encoder, sensor los yog lub cev muaj zog ntawm lub rotating sab;
- mounting kho vajtse, ncej alignment thiab cable strain nyem;
- lub grounding thiab shielding kev npaj siv nyob rau hauv lub kawg neeg hlau.
Yog tias ib qho ntawm cov khoom no hloov pauv ntawm cov hauv paus ntsiab lus thiab kev ntsuas kev tsim nyog, sau qhov kev hloov pauv. Qhov sib txawv cable ntev, connector, shield termination los yog mounting preload tuaj yeem ua rau ob qho kev sib piv tsis yooj yim.
Tsim kom muaj ib lub hauv paus ua ntej tshaj tawm tsab ntawv tsa suab
Pib nrog lub hauv paus ruaj khov siv qhov kawg lossis tus neeg sawv cev thaiv kev teeb tsa. Lub hom phiaj yog tsis pom zoo rau lub nplhaib plam ntawm theem no. Lub hom phiaj yog los tsim ib qho kev siv tawm tsam qhov kev hloov pauv uas cuam tshuam nrog tuaj yeem tshawb pom.
Nyob ntawm tus neeg hlau architecture, lub hauv paus tuaj yeem suav nrog:
- Circuit Court continuity thiab polarity;
- voltage ntawm lub rotating load nyob rau hauv ib tug txhais hluav taws xob mob;
- teeb liab lossis sensor tso zis ua ntej kev sib hloov;
- Ethernet lossis lwm yam digital-txuas raws li txoj cai siv lub interface tiag;
- lub koob yees duab kwj zoo;
- rwb thaiv tsev los yog dielectric check qhov twg yuav tsum tau los ntawm kev pom zoo specification;
- pib breakaway thiab khiav torque;
- mechanical alignment, cable routing thiab connector retention.
Sau cov ntsuas ntsuas, ntsuas cov ntsiab lus thiab teeb tsa. Yog tsis muaj qhov rov ua tau zoo dua, nws nyuaj rau qhia seb qhov kev ua yuam kev qhia thaum lub sij hawm tig los ntawm qhov sib cuam tshuam los yog los ntawm cov khoom siv hluav taws xob nyob ib puag ncig.
Khiav Dynamic Tests hla qhov Real Motion Profile
Kev soj ntsuam robots tsis tshua muaj kev khiav hauj lwm ntawm ib qho kev ceev mus ib txhis. Lub koob yees duab lub taub hau yuav yias tsis tu ncua, thim rov qab kev taw qhia, Performance index rau qhov kev pom ruaj khov lossis ua kom nrawm thiab nrawm dua. Tether reels yuav tig maj mam tab sis sau ntau ntau ntawm cov kiv puag ncig ntawm lub luag haujlwm lub luag haujlwm.
Dynamic validation yuav tsum yog li ntawd rov tsim dua cov lus tsa suab uas cuam tshuam tsis yog siv ib qho kev txiav txim siab RPM.
| Tsab ntawv tsa suab | Dab tsi ua haujlwm | Qhov nws tuaj yeem nthuav tawm |
|---|---|---|
| Tsawg-ceev kev sib hloov | Li qub hluav taws xob thiab teeb liab load | Angle-dependent kev sib cuag los yog xaim tus cwj pwm nrog kev txwv ceev |
| Nominal kev sib hloov | Tus neeg sawv cev lub luag haujlwm load | Kev ua haujlwm zoo li qub |
| Kev pom zoo siab tshaj plaws | Txhais qhov hnyav tshaj plaws load | Ceev-txog torque, kev co, kev sib cuag lossis teeb liab teeb meem |
| Kev thim rov qab | Rov qab hloov cov kev taw qhia | Cable txav, mechanical preload thiab transient hluav taws xob tus cwj pwm |
| Index / nyob | Tsiv-nres-tsav ib ntus | Cwj pwm thaum acceleration, daws teeb meem thiab rov ua lub kaum sab xis |
Qhov tseeb ceev, accelerations thiab lub voj voog suav yuav tsum yog los ntawm kev soj ntsuam neeg hlau lub hom phiaj tiag tiag profile. Tsis txhob nce tus lej tsuas yog ua kom qhov kev sim tshwm sim hnyav tshwj tsis yog pab pawg engineering tau txhais tias yog vim li cas cov npoo ntawd cuam tshuam.
Correlate Hluav taws xob cov xwm txheej nrog lub kaum sab xis
Angle correlation yog tshwj xeeb tshaj yog pab tau rau kev soj ntsuam neeg hlau lub koob yees duab lub taub hau thiab sensor turrets vim hais tias ib tug intermittent txhaum tej zaum yuav rov qab nyob rau tib lub angular txoj hauj lwm txawm tias qhov nruab nrab teeb liab zoo li qub.
Thaum lub sij hawm ib tug dynamic xeem, log ncej kaum sab xis los yog encoder txoj hauj lwm ua ke nrog cov hluav taws xob los yog kev sib txuas lus ntsuas. Cov ntaub ntawv tseem ceeb ntawm lub sijhawm-synchronized tuaj yeem suav nrog:
- ncej kaum los yog encoder suav;
- rotation kev taw qhia thiab ceev;
- voltage los yog tam sim no ntawm lub rotating load;
- dynamic tsis kam lossis lwm qhov kev pom zoo hu rau metric;
- lub koob yees duab ncej lossis video-txuas cov xwm txheej;
- Ethernet txuas lub xeev thiab suav yuam kev;
- sensor lossis encoder yuam kev;
- lub cev muaj zog tam sim no los yog ntsuas torque.
Yog tias qhov xwm txheej txawv txav tshwm sim ntau zaus ntawm thaj tsam nqaim angular, tus qauv muab cov pab pawg engineering muaj zog ntau dua qhov kev kuaj mob ntau dua li ib qho kev poob qis. Nws tsis ua pov thawj qhov laj thawj los ntawm nws tus kheej, tab sis nws pab kom paub qhov txawv ntawm lub kaum sab xis hais txog kev sib cuam tshuam ntawm tus cwj pwm los ntawm cov software tsis sib xws, network lossis sensor faults.
Ntsuam xyuas lub zog thiab cov teeb liab rhiab rau tib lub sijhawm
Lub taub hau tshuaj ntsuam yuav nqa lub teeb pom kev zoo, lub koob yees duab lub zog, lub cev muaj zog circuits, encoders thiab cov ntaub ntawv ceev ceev los ntawm tib lub rooj sib dhos. Kev ntsuam xyuas txhua pab pawg neeg sib cais tuaj yeem nco txog kev sib cuam tshuam uas tsuas yog tshwm sim thaum tag nrho cov neeg hlau ua haujlwm.
Rau kev tsim nyog, energize cov channel kev sib txuas uas tuaj yeem tshwm sim ib txhij hauv kev pabcuam. Piv txwv li, lub koob yees duab validation khiav yuav xav tau lub illumination active, lub lauj kaub lub cev muaj zog txav, lub encoder qhia txoj hauj lwm thiab cov video los yog Ethernet txuas nqa tsheb tiag tiag tib lub sij hawm.
Rau Ethernet, USB, video, CAN, RS-485 los yog lwm cov ntaub ntawv raws, txhais qhov tseeb interface es tsis txhob siv cov generic txuas ntxiv. Ethernet tshwj xeeb yuav tsum tau kho raws li kev sib txuas lus ntawm lub cev; tusEthernet swb nplhaib xaiv thiab validation qhiapiav qhia vim li cas qhov txuas tiav, cable thiab connector teeb teeb meem thaum lub sij hawm tig.
Qhov twg motors lossis high-tam sim no channel sib koom ua ke nrog cov teeb liab rhiab, sim cov kev sib txuas uas feem ntau yuav tsim cov coupling los yog lub suab nrov nrov. Sau seb qhov yuam kev ua raws li lub cev muaj zog, PWM kev ua, kev hloov pauv, kev taw qhia rov qab lossis lwm qhov xwm txheej rov ua dua.
Validate Mechanical Behavior in the Installed Robot
Lub nplhaib ntiv nplhaib uas muaj hluav taws xob ruaj khov tseem tuaj yeem ua tsis tau yog tias nws ntxiv torque ntau dhau, tsim kev thauj khoom tsis sib xws lossis cuam tshuam tsis zoo nrog qhov kawg mounting kev npaj. Qhov no yog ib qho tseem ceeb tshwj xeeb tshaj yog nyob rau hauv kev tshuaj ntsuam xyuas lub taub hau uas muaj lub cev muaj zog torque tuaj yeem txwv.
Mechanical validation yuav tsum siv cov ntsia los yog sawv cev neeg hlau geometry thiab yuav tsum xav txog:
- tawg torque tom qab lub sij hawm nyob;
- khiav torque hla kev khiav hauj lwm ceev;
- torque hloov nrog qhov kub thiab txias;
- mounting alignment thiab runout;
- cable preload thiab connector rog ntawm lub rotating module;
- kev vibration lossis poob siab tus neeg sawv cev ntawm daim ntawv thov;
- clearance los ntawm tag nrho cov kev sib hloov ntau yam;
- npaj txhij txog lub cev muaj zog-tam sim no nce los yog stall tendency.
Yog tias muaj teeb meem tshwm sim tsuas yog tom qab lub nplhaib ntiv nplhaib raug ntsia rau hauv vaj tse, rov ua qhov sib piv nrog cov khoom siv hluav taws xob cais tawm qhov ua tau zoo. Lub hom phiaj yog kom paub qhov txawv torque uas tsim los ntawm lub teb interface los ntawm luag tsim los ntawm cov ntsaws ruaj ruaj, cable routing, misalignment los yog tus tswv mechanism.
Ua ke ib puag ncig nrog kev sib hloov thiab Load
Kev tsim nyog ib puag ncig yog qhov muaj txiaj ntsig zoo tshaj plaws thaum nws rov tsim cov kev sib xyaw ua ke uas tseem ceeb hauv lub luag haujlwm. Chav ntsuas kub zoo li qub ua raws li qhov tsis sib haum xeeb ntawm ib puag ncig tuaj yeem nco qhov kev ua tsis tiav uas tshwm sim tsuas yog thaum lub rooj sib txoos kub, ntub dej, vibrating lossis paug thiab tig tib lub sijhawm.
Raws li kev soj ntsuam neeg hlau, cov xeev muaj feem cuam tshuam yuav suav nrog:
- kub ntxiv kev sib hloov ntxiv rau hluav taws xob load;
- kev co ntxiv rau kev ua yeeb yaj kiab lossis cov ntaub ntawv xa mus;
- noo noo los yog ntxuav tom qab los ntawm rwb thaiv tsev thiab dynamic teeb liab xyuas;
- hmoov av los yog cov kab mob paug tom qab rov ua dua;
- siab los yog immersion tej yam kev mob thaum lub rooj sib txoos pom zoo tsim rau lawv;
- txias pib ua raws li tam sim ntawd txav mus rau qhov twg lub hom phiaj xav kom nws.
Tsis txhob cuam tshuam ib puag ncig muaj peev xwm los ntawm qhov pom ntawm lub tsev. Cov ciam teb ntsia muaj xws li cable tawm, txuas, ntsaws ruaj ruaj thiab mounting interfaces, thiab qhov yuav tsum tau raug txhais tau rau cov ntawv thov tshwj xeeb.
Tig Lub Hom Phiaj Neeg Hlau mus rau Kev Xeem Endurance
Endurance kev tsim nyog yuav tsum sawv cev yuav ua li cas tus neeg hlau txav tau tiag tiag, tsis yog tsuas yog suav nrog kev hloov pauv zoo. Txhais lub hom phiaj nyob rau hauv cov nqe lus ntawm kev sib hloov, thim rov qab, nyob rau lub sij hawm, ceev, hluav taws xob load, teeb liab tsheb, ib puag ncig thiab tso cai txij nkawm.
Ib qho txiaj ntsig zoo yog:
- Kwv yees lossis ntsuas kev sib hloov thiab cov xwm txheej ntawm kev txav mus rau ib lub hom phiaj tshuaj xyuas.
- Txheeb xyuas qhov xav tau ntawm lub luag haujlwm lossis lub sijhawm ua haujlwm.
- Hloov lub luag haujlwm ntawd mus rau qhov kev kuaj pom lub hom phiaj.
- Khaws cov neeg sawv cev hluav taws xob thiab cov teeb liab thauj khoom thaum lub sijhawm ua haujlwm siab.
- Sau qhov kev ua tau zoo raws li qhov sib txawv, tsis yog qhov kawg dhau / tsis ua tiav.
- Rov ua dua qhov kev lees txais kev ntsuas tom qab qhov kev ua siab ntev raug.
Qhov cuam tshuamSlip nplhaib kev pab cuam-lub neej validation qhiapiav qhia txog yuav ua li cas hloov lub voj voog ua haujlwm rau hauv lub neej kev tsim tawm. Tsev neeg-theem lub neej tus lej yuav tsum tsis txhob raug kho raws li kev lav phib xaub rau kev teeb tsa sib txawv, thauj khoom, ib puag ncig lossis kev saib xyuas.
Siv qhov Txais Matrix rau qhov kawg kos npe tawm
Cov ntaub ntawv tsim nyog kawg yuav tsum ua kom nws ua tau rau lwm tus kws ua haujlwm kom nkag siab qhov tseeb ntawm qhov tau sim thiab vim li cas qhov txiaj ntsig dhau. Ib qho yooj yim matrix feem ntau muaj txiaj ntsig ntau dua li daim ntawv qhia ntev.
| Kuaj | Kev ua haujlwm | Kev ntsuas | Txais txwv | Kev tshwm sim |
|---|---|---|---|---|
| Dynamic zog | Txhais ceev ntxiv rau ib txhij hluav taws xob load | Voltage poob, tam sim no, kub, cuam tshuam | Project-txhais | PASS / FAIL |
| Lub koob yees duab / video | Kev sib hloov tsis tu ncua thiab thim rov qab | Kev rho tawm, ncej lossis txuas metric | Project-txhais | PASS / FAIL |
| Ethernet / cov ntaub ntawv | Kev khiav tsheb tiag tiag nrog cov motors thiab cov khoom uas nyob ib sab ua haujlwm | Txuas cov xwm txheej thiab pom zoo qhov yuam kev metric | Project-txhais | PASS / FAIL |
| Lub kaum sab xis | Tag nrho cov kev sib hloov ntau dhau ntawm kev rov ua dua | Cov xwm txheej piv rau lub kaum sab xis | Tsis muaj qhov tshwm sim rov qab tau dhau qhov kev tso cai txwv | PASS / FAIL |
| Neeg kho tshuab | Nruab robot geometry | Breakaway/running torque, runout or motor-current metric | Neeg hlau tsav txwv | PASS / FAIL |
| Ib puag ncig | Txhais ua ke ib puag ncig ib puag ncig | Hluav taws xob, teeb liab thiab mechanical checks | Project-txhais | PASS / FAIL |
| Kev ua siab ntev | Tus neeg sawv cev txoj haujlwm profile | Kev ua tau zoo drift thiab tom qab kuaj xyuas | Cov txheej txheem kawg ntawm lub neej | PASS / FAIL |
Qhov kev lees txais yuav tsum tau txhais ua ntej qhov kev xeem thaum twg los tau. Ib qho txiaj ntsig yuav tsum tsis txhob tshaj tawm tias pom tau yooj yim vim tias tus neeg hlau tau tshwm sim kom khiav mus.
Yuav Ua Li Cas Thaum Validation Fail
Ib qho kev xeem ua tsis tau tiav tsis tau txais kev pov thawj tias lub nplhaib ntiv nplhaib nws tus kheej puas lawm. Qhov teeb meem tuaj yeem yog nyob rau hauv kev sib cuag, cable, connector, grounding, shielding, mounting alignment, seal drag, motor nrov, power supply, network hardware or sensor.
Khaws qhov kev teeb tsa ua tsis tiav thiab cov ntaub ntawv xeem ua ntej hloov ntau yam hloov pauv ib zaug. Tom qab ntawd cais ib thaj tsam ntawm ib lub sijhawm. Yog hais tias qhov tsis ua hauj lwm twb dhau los ua cov tsos mob ntawm tus neeg hlau rov qab, txuas ntxiv nrog rautshuaj xyuas neeg hlau teeb meem kev ua haujlwm, qhov chaw ua hauj lwm hloov los ntawm kev tsim nyog mus rau hauv paus-ua rau kev rho tawm.
Yog tias qhov kev teeb tsa uas tau xaiv tsis tuaj yeem ua tau raws li cov khoom siv hluav taws xob, khoom siv hluav taws xob, teeb liab lossis ib puag ncig ib puag ncig, cov kauj ruam tom ntej yuav yog qhov kev tshuaj xyuas tsim es tsis yog kev sim dua. ByTune covkev cai swb nplhaib engineering nploojyog txoj kev lag luam cuam tshuam thaum qhov yuav tsum tau ua ke ntawm circuits, cov ntaub ntawv, lub hnab ntawv, ib puag ncig lossis kev coj tus cwj pwm tsis zoo nyob sab nraum tus qauv tsim nyog.
Engineering Takeaway
Kev soj ntsuam neeg hlau plam ntiv nplhaib validation yuav tsum teb ib lo lus nug: puas tuaj yeem ua tiav qhov kev sib txuas lus sib txuas ua tau raws li nws cov kev xav tau thaum tus neeg hlau txav mus rau hauv tus neeg sawv cev thauj khoom thiab ib puag ncig?
Qhov kev tsim nyog muaj peev xwm ua kom khov qhov kev sim ciam teb, tsim cov hauv paus ntsiab lus, rov tsim cov lus tsa suab tiag tiag, cuam tshuam qhov tsis raug nrog lub kaum sab xis, khiav lub zog thiab cov teeb liab rhiab ua ke, ntsuas kev teeb tsa kev coj tus cwj pwm, sib txuas ib puag ncig cuam tshuam nrog kev ua haujlwm, simulates lub luag haujlwm lub neej thiab ua tiav nrog cov txheej txheem kev lees paub ua ntej. Qhov ntawd tsim cov ntaub ntawv pov thawj rau kev tsim tawm es tsis txhob cia siab rau lub rooj ntev zaum luv luv los yog kev txheeb xyuas qhov txuas ntxiv.